灸法是伴随着火的发明而产生的。大约距今60万年的人类发明了火，其后我们的祖先尝试应用桑枝或八木作为热源进行施灸。虽然此种施灸热度高，但热度不易控制，极易烫伤，而且火种不易保存。因此，为探索与寻找新热源，即有利于灸法的材料，就被放到了重要位置。这既标志着早期原始的以木施灸方法的终结，也标志着灸法的发展。
以艾叶为原料的艾灸方法的出现。到了战国至西汉时期，现代意义上的灸法才完全成熟，即开始确立以艾叶为主要材料。现在所说的“灸法”，实际上主要是指“艾灸疗法”。古人选择以艾作为施灸原料，主要是基于艾叶易于燃烧、温度易控、气味芳香、资源丰富、来源广泛、易于加工、便于贮藏等特性。此外，在古代艾燃烧取火容易、便于保存火种，且可作为祭祀等宗教活动用品，故而最为常用。这种灸材的发现，是艾灸走向实用的一个重要标志。
艾灸各种方法的应用，赋予灸法广泛的适应性与更好的疗效性。古代提出的艾灸直接灸、间接灸、器具灸等数十种方法，结合艾灸富有易用、实用、实效、高效的特点。
灸治整体观的出现。从马王堆三号汉墓出土、现今发现最早的经脉学著作帛书《足臂十一脉灸经》《阴阳十一脉灸经》中，都强调“灸其经脉”。在艾灸施治应用中，在经“脉”上施灸，往往较之一个具体的穴位上施灸，更具有面积大、作用广、易得气、循经快的特点，临床意义大。
“虚则补之”“寒者热之”“陷下则灸之”以及“脏寒生满病，其治宜灸焫”等理论的提出，为艾灸治疗与保健提供了正确的治则。《灵枢·官能》曰：“针所不为，灸之所宜。”《医学入门》则强调：“凡病药之不及，针之不到，必须灸之。”这些都是对上述艾灸原则的细化与说明。后世提出的“保命之法，灼艾第一”，更是强调了艾灸施治的重要性。因此，艾灸在此原则的指导下，对于各种病症，特别是对于虚证、寒证、疑难病症等，具有其他疗法不可替代的突出效应，更成为千百年来人们延用不衰的养生保健方法。
灸、艾灸是最高明的朴素治疗方法。在中国民间，很多人都知道艾灸能治疗哪些疾病，怎样施灸；在中医学术界，很多人都在应用、研究、探讨艾灸的方法与原理；在健康产业界，灸正成为一种产品，惠及百姓，形成商机。
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